於2017年重返WRC賽事的豐田汽車，與Tommi Makinen Racing合作並採用以Yaris為基礎的賽車挑戰世上最艱難的比賽，強大的戰鬥力在2018年第二個賽季就贏得車隊年度冠軍，在今年2019更由Otto Tanak贏得了車手年度冠軍的榮耀，原本有機會在最後的澳洲站爭奪車隊與車手雙料冠軍，可惜受森林大火影響而取消該分站賽事。
在這個時間點，Yaris正好也進入世代交替的時刻，於2019年10月發表新一代歐規版，這也意謂著參加WRC的賽車也會同步改為新車型出賽，由於FIA規範參賽車必須以連續12個月售出25,000部的新車為基礎，或以2.5萬部中衍生的2500部高性能版本為基礎，為了讓賽車版先天就具備良好本質以提高競爭力，才促成這次GR Yaris GR-4的誕生。
豐田已宣佈會在2020年1月的東京改裝車展發表GR Yaris GR-4，不過英國同事其實已受邀參加原型車的搶先體驗，據試駕後的報導指出，為提高WRC賽車的競爭力，車頂甚至採用一種稱為SMC的輕量化複合材料製作而成，總車重僅1100kg，至於動力方面則搭載全新開發的1.6升直列3缸渦輪增壓引擎，最大馬力輸出接近270匹，變速箱為六速手排，零到百公里加速約5秒整，極速225km/h，一部量產小車居然有這樣的性能數字相當嚇人。至於採用直列3缸引擎而非直4，原因在於重量比直列四缸更輕、體積更小，而且具備排氣系統規劃的自由度與彈性空間。
4WD傳動系統也是GR Yaris的一大特色，儘管目前尚未披露細節，不過這套系統的規格出呼預料之外，因為前後扭力分配居然能夠在100：0至0：100之間變化。現在的前橫置引擎4WD系統，通常只在前後100：0至50:50之間變化，要能夠實現前後 0：100的動力分配，便需要一套特別的機制來切斷連接前傳動軸的驅動力，可以想像這套4WD系統的複雜程度，而且還是運用在量產的GR Yaris身上。
據說這套4WD還提供手動三種模式選項，包括標準、Sport和賽道模式，在標準與Sport模式時，電控的中央差速器會自行調配前後驅動力變化，賽道模式則用於越野或需要甩尾的環境中使用。
很快的，在2020年1月10日的GR Yaris正式發表會就有更多細節公布，請密切關注TopGear頻道。